از ابتدای تمدن بشری، انسان ها به دنبال راهی برای حمل و نقل عمودی کارآمد به منظور جا به جایی بار و مسافر به سطوح مختلف بوده اند و هر گونه دستگاه، سازه یا تجهیزاتی که برای بالا و پایین بردن کالا استفاده می شده است، اولین آسانسورهای ساخته شده تلقی می شوند. تاریخچه آسانسور به چند صد سال قبل از میلاد مسیح باز می گردد و به آسانسورهای قدیمی، بالابر گفته می شد. انواع بالابرها تقریباً از سه قرن قبل از میلاد مسیح استفاده می شدند و اکثراً انرژی مورد نیاز برای جا به جایی آن ها از طریق نیروی انسانی، حیوانی یا بعضی اوقات مکانیسم های هدایت آب تأمین می شد.
ساخت آسانسورهای مدرن به دهه های آغازین ۱۸۰۰ میلادی باز می گردد. تقریباً از اواسط قرن نوزدهم، آسانسورها اغلب با بخار کار می کردند و برای حمل مواد در کارخانه ها، معادن و انبارها مورد استفاده قرار می گرفتند. در سال ۱۸۲۳، دو معمار به نام های «برتون» و «هومر»، کابینی تحت عنوان «اتاق صعود» را ساختند. از این آسانسور ابتدایی برای انتقال گردشگران به سکویی برای تماشای منظره پانوراما از شهر لندن استفاده می شد و آن ها برای استفاده از آن مبلغی را دریافت می کردند.
در سال ۱۸۴۶، سر «ویلیام آرمسترانگ» جرثقیل هیدرولیکی را برای اولین بار معرفی کرد و در اوایل دهه ۱۸۷۰، ماشین های هیدرولیک جایگزین آسانسور مجهز به سیستم بخار آب شدند. آسانسور هیدرولیکی توسط یک پیستون سنگین پشتیبانی می شد، در یک سیلندر حرکت می کرد و توسط فشار آب (یا روغن) ناشی از کارکرد پمپ ها، بالا و پایین می رفت.
الیشا گریوز اوتیس اولین آسانسور را اختراع نکرد، اما او وسیله مهم تری تحت عنوان «اولین آسانسور ایمنی مسافر» را اختراع کرد.
در سال ۱۸۵۳، «اوتیس» یک آسانسور باری مجهز به یک وسیله ایمنی برای جلوگیری از سقوط بر اثر بریده شدن کابل پشتیبان ساخت و این کار او باعث افزایش اعتماد عمومی به استفاده از آسانسورها شد. او برای اثبات ادعای خود، کابین آسانسور را به بالای ساختمان بلندی برد و سپس عمداً کابل های بالابر آسانسور را برید؛ با این وجود به دلیل ترمزهایی که «اوتیس» اختراع کرده بود، به جای اینکه کابین آسانسور سقوط کند، متوقف شد.
در حالی که «اوتیس» در واقع اولین آسانسور را اختراع نکرد، ترمزهایی را اختراع کرد که نصب آن ها در آسانسورهای مدرن، به آسمان خراش ها وجهه معقولی داد.
گفته می شود تاریخ آمدن آسانسور به ایران به زمان ناصرالدین شاه قاجار باز می گردد، یعنی دقیقاً به یکی از سفرهای او به فرنگ. او در این سفر در بیمارستانی در انگلیس بالابری را می بیند و تصمیم می گیرد از آن وسیله در کاخ گلستان هم استفاده کند و به این صورت، اولین آسانسور سر از کاخ گلستان در می آورد.
اما دومین آسانسوری که وارد ایران شد در زمان احمد شاه قاجار و در پالایشگاه نفت آبادان بود که متأسفانه در حال حاضر اثری از هیچ کدام از این آسانسورها موجود نیست.
از سال ۱۳۳۵ آپارتمان سازی در شهرهای بزرگ ایران شروع شد، پس واضح است که تا قبل از این سال، آسانسورها نقشی در ساختمان ها نداشته باشند.